《表1 同步带导向装置与凸轮摇杆导向装置子功能实现方式及局限性》

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《高速柔性化生产中机电一体化系统的功能配置》

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同步带导向装置的高速化局限性[6]：驱动电机有正反旋转与停转需求，生产速度受到电机性能限制，且具有安全隐患。凸轮摇杆导向装置的柔性化局限性[7]：构件尺寸由输出规律设计得到，所能完成的动作单一，输出规律不能变化，产品规格改变后，原构件不再适用。

为实现产品多样性，导钩有如图4所示两种运动规律。综合考虑现有导向装置工作方式和Ψ（t）函数特征，提取导向装置必备的五个子功能，并以同步带导向装置和凸轮摇杆导向装置为例，分析子功能的实现方式，以及技术上的局限性存在原因，如表1所示。