《表2 使用GPU与无GPU时最大行驶速度对比m/s》

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《基于粒子滤波的自主移动机器人快速定位方法》

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对以上三种情况各自使用CUDA调用GPU，测试粒子保持收敛的前提下的最大行驶速度，结果如表2所示。从表2中可以看出，使用GPU并行运算后，三种情况下的粒子滤波速度都有较大的提升。