《表4 证据节点证据设定值》

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《基于参数时变动态贝叶斯网络的无人机协同行为决策方法》

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决策节点的初始证据设定为[0.5，0.5]，表明初始状态时无人机决策进行打击或规避的行为概率相同。根据场景设定获得目标时变参数信息和误差信息，通过表3和表4获得观测矩阵与转移矩阵以及决策节点的初始参数。图5为给定威胁等级观测噪声值、决策行为转移噪声值随时间片的变化情况。