《表3 20个侦察区域的圆度》

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《车机协同多区域覆盖侦察路径规划方法》

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车辆的平均速度设置为0.5单位/s，无人机的飞行速度设置为1单位/s.将无人机的扫描宽度设置为1个单位，最大续航时间设为140 s.局部搜索算法中N max设置为200.应用式（12）计算20个侦察区域的圆度，如表3所示.