《表2 对于典型多边形使用两种扫描模式得到的扫描时间》

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《车机协同多区域覆盖侦察路径规划方法》

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为了分析对比两种典型扫描模式对不同圆度的多边形区域的扫描效率，表2给出了几种典型多边形分别采用两种扫描模式时的扫描时间.表2中所有的多边形的面积相等，取值为84个平方单位，无人机的扫描宽度设为2个单位，速度为1单位/s.从表2中可以看出，当多边形的圆度较小时，割草式扫描模式的扫描时间明显小于螺旋式扫描模式的扫描时间.随着多边形的圆度逐渐变大，它们之间的差距越来越小.当多边形是正五边形（C=0.86）时，两种扫描模式的扫描时间基本相同.当多边形的圆度继续增加时，螺旋式扫描模式的时间变得比割草式扫描模式的时间更短.因此，通过试验观测可以总结如下近似规律:当侦察区域的圆度小于0.86时，割草式扫描模式较优；当圆度大于0.86时，螺旋式扫描模式较优.