《表1 0 CCD和OSF实验设计的频率、变形量与质量优化结果》

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《重载机器人横梁结构静动态特性分析与优化》

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重载桁架机器人的主要结构是由立柱、支撑梁、横梁、竖梁及连接部分组成.如图1（a）所示为重载桁架机器人的三维模型.横梁结构由于采用两端支撑，中间没有辅助支撑结构且承担着负载与竖梁组合结构的重力，因此横梁结构在机器人运转时更容易发生较大变形与共振现象.为了研究横梁结构的静动态特性，通过Solid Works建模软件，建立横梁结构的简化三维模型，如图1（b）所示.模型的基本参数如表1所示.表中，S为截面外轮廓尺寸，L为长度，T为厚度，E为弹性模量，ρ为材料密度.总截面惯性矩为4.96×108 mm4.