《表1 Z-N临界比例度法整定公式》

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《基于模糊PID控制器的旋流泵调速控制》

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Z-N临界比例度法由Ziegler和Nichols学者提出。该方法只需确定临界比例增益Ku和临界振荡周期Tu，即可根据公式完成PID参数整定。采用Z-N临界比例度法，通过表1提供的整定公式进行整定并修正。修正后，得Kp=8，Ki=1，Kd=8，此时具有较好的控制性能，但是超调量较大，PID响应曲线如图5所示。