《表1 各阶段下“理-实”越障高度值对比》

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《仿生巡检机器人越障性能分析》

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单位：mm

为了进一步验证仿生巡检机器人的越障性能指标[12，15]，选择半径r=30 mm的管道搭建实验平台进行相关实验，实验样机如图10所示，最终得到各阶段“理-实”越障高度值对比，详见表1。通过实验验证可知仿生巡检机器人能够翻越半径r=30 mm的管道，且最大可行高度H=120 mm。