《表1 抓斗定位偏差控制》

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《抓斗船精挖计算机测控系统》

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抓斗定深下放闭环控制的软件算法，通过把采集反映现场工况的传感器信息数据，与由GIS电子图形系统提供的抓斗目标定位信息数据进行动态比对计算处理，消除或修正偏差干扰，如图3所示，最后由机电一体化命令执行驱动装置，将抓斗驱动移位到指定坐标位置。如表1所示，列举了闭环控制所考虑的各种偏差情况和对应解决方法。