《表1 两种方法对比实验数据》

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《基于Win-ROS的公共服务机器人人机交互系统设计》

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为了说明该算法（LTL-A*）的有效性，以图13所示环境模型为例，给定不同节点数量的巡回导览任务，与贪心算法进行单次巡回总路程对比，其中规定相邻节点（任务点）的路程为1 m。从表1中数据可以看出，本文LTL-A*路径规划方法的效率随着任务复杂度的增加而显著提高。