《表1 节点各活动时长与电流消耗情况》

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《基于地磁和超声波传感器的可靠无线车辆检测算法》

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注释:全功能模式:即PM0，高频振荡器和低频振荡器均打开；CPU、片内外设、RF收发器都处于激活状态，所有未使用的外围设备和端口都被禁用。功率模式2:即PM2，低频振荡器打开；CPU核心电压关闭；在产生复位、外部中断或睡眠定时器到期时，返回到PM0。功率模式3:即PM3，所有振荡器均

车辆检测算法主要基于车辆在驶向或驶离地磁检测器时会引起连续变化的磁异常而静态车辆只能引起恒定的磁场强度差，在地磁检测器判断车位状态发生变化时再启动超声波传感器最终判断是否有车。详细的车辆状态检测算法如图4所示，检测器的活动与操作如表1所示。在铺设检测器节点后，首先对系统进行初始化（活动1）。然后定时检测三轴磁场强度B，并通过运行睡眠定时器每2 s做出一次判断，在2 s的间隔期间，MCU模式设置为PM2即功率模式2（活动4）。当睡眠定时器到时，睡眠定时器中断唤醒节点，MCU启动外部振荡器时钟，并等待2.2 ms的暖机时间。然后测量磁场强度并且计算磁场强度变化Bdiff（活动5），如式（3）所示。