《表1 COMAU SMARTSIX机器人的规格》

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《一种新型飞机装配自动化钻孔系统研究》

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下面描述的设置安装在萨勒诺大学的自动实验室。采用Comau公司生产的智能六机器人对铝件进行钻孔。在表I中，报告了Smart Six规范。这是一个小尺寸6自由度（DOF) 6kg有效载荷的串联链式机器人，其拟人结构如图1所示（在左侧）。该机器人主要用于汽车工业中的电弧焊、密封或喷漆作业。机器人配有C4G控制器，除其他外，该控制器允许使用标准外部PC对机器人进行控制。即使对于工业机器人（如所考虑的机器人），这也是当今非常常见的特征，因此不会破坏所提出解决方案的一般性。机器人安装在一个滑动轨道上，增加了机器人的工作空间。在同一幅图中可以看到，在机器人的顶端安装了一个钻孔工具和一个力传感器。钻孔工具最好如图2所示。它是Lubbering公司生产的一种现成气动工具，操作人员常用于手动钻孔，配备有同心夹头，在钻孔过程中，它提供了一种符合人体工程学的、快速的将钻头夹紧到夹具孔中的方法。该工具经过了轻微的修改，只是为了在不改变其主要特性的情况下安装在Comau机器人上。最后，钻孔工具安装在一个ATI Gamma SI65-5 6轴力/扭矩传感器上，该传感器依次连接到机器人尖端。要钻孔的零件是由图3（左侧）所示的柔性夹具固定的铝板。面板由真空帽固定，夹具的灵活性是因为可以重新配置结构以固定可变曲率面板。在同一张图（右边）中，它详细地显示了一个带有一系列参考孔的夹具。夹具上的这些孔使机器人能够准确定位要钻孔的点的位置。图4显示了钻孔系统所采用的软件体系结构的概述。