《表1 液压缸杆长正反解求解误差》

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《基于齐次变换矩阵的盾构机掘进位姿建模与求解研究》

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为验证所建立的盾构掘进位姿正反解数学模型的准确性，利用位姿反解、位姿正解解算结果进行相互验证。根据计算得到的位姿正解参数值q=[0，0，0，-222.4，1.726 7，2 979.5]，将此参数值输入位姿反解求解程序中，得到8个液压缸在此位姿时的对应长度，再将各液压缸的长度与位姿正解所对应的液压缸长度作比较，结果其误差为0.018%左右，在误差允许范围内，证明了本文中所建立的位姿反解、位姿正解数学模型的正确性。