《表3 DDPG/DDPG改进算法相关参数》

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《采用DDPG的双足机器人自学习步态规划方法》

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采用ROS+Gazebo+Tensorflow联合仿真，其中ROS是一个机器人软件平台，充当了仿真器Gazebo和机器学习平台Tensorflow的接口。为了简便流程，首先在Solidworks中建立双足机器人的三维模型并通过SW2URDF插件导出双足机器人的URDF文件（统一机器人描述格式），如图6。URDF文件主要由和两个标签组成。其中定义了双足机器人的结构件的外观和物理属性，包括形状、尺寸、质量、相对坐标、碰撞参数等，描述了机器人关节的运动学和动力学属性，包括关节运动的位置和速度限制范围。由于Joint是用来链接两个Link，因此对每个Joint都必须指定Parent Link和Child Link。完成URDF模型的设计后，便可通过ROS功能包的C++解析器解析出文件所描述的机器人模型，也可以通过ROS中嵌入的可视化工具Rviz显示出来，如图7所示。通过给URDF文件添加标签，便可将模型加载到Gazebo仿真环境。使用Tensorflow创建算法源码，算法相关参数见表3，并将其可执行文件整合到ROS中，来与机器人模型对接，以实现预定的算法功能。