《表4 弯道上车辆制动加速度极值》

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《基于路表摩擦特性的无人驾驶车辆安全制动原理与方法》

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基于车辆转向过程中的速度变化曲线，计算每个时间间隔（?t=0.025 s）的离散加速度，不同半径下加速度极值见表4.可知随着弯道半径增大，汽车行驶加速度振荡频率变小且波动持续时间逐渐变短；驶出弯道后，车辆加速度波动趋于稳定且半径越大波动幅度越小.在保证转向安全的前提下，干燥路面上车辆获得的最大加速度或减速度均大于潮湿路面，表明良好的附着性能有助于提高车辆行驶稳定性及行驶极限速度，进一步在短时间内完成制动过程.