《表1 TCPF人工肌肉制备参数参考范围表》

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《聚合物捻卷型人工肌肉及其在软体机器人领域应用的研究现状》

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TCPF人工肌肉在制备中的工艺参数与其性能直接相关.首先，在加捻过程中，悬挂砝码的重量（预载荷）非常重要，不仅决定了制备成功与否，也决定了TCPF人工肌肉的性能.若预载荷过轻会导致纤维的形状取向不一致，无法成型；而预载荷过重又会导致加捻时纤维断裂；其次，在退火处理时，也需要考虑悬挂砝码的重量（被定义为训练载荷）.根据实验经验，训练载荷要大于预载荷.这是因为如果在加捻完成后，两个相邻线圈之间没有间隙，则相邻线圈无法互相运动，TCPF没有驱动行程.因此，为了增大驱动行程，需选择偏重些的悬挂重量，以增大间隙.但也要注意若训练载荷过大会导致TCPF人工肌肉断裂，或者在非断裂的情况下也可能会导致无法弹性回复的塑性变形[30，31].最后，退火处理时需要关注加热时间和温度，不同的时间和温度会导致最终的驱动性能的不同.表1以直径0.4 mm的透明尼龙鱼线为例总结了工艺参数的影响.