《表2 环卫清洗车行人及骑车人实测道路避让实验数据汇总表》

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《环卫车行人及骑车人识别控制技术研究与应用》

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总之，通过综合应用上述环卫车行人及骑车人识别控制技术，测试多辆清洗车多路段完整的日常洒水作业周期，车辆实际作业避让场景如图8所示。其中，单次作业周期遭遇约50～90多人次不等，部分行人有被草丛或其他大型障碍物遮挡情况（如行人在树或在其他障碍物背后进行躲避），漏识别人次约2～4人。测试结果显示，综合行人识别成功率约92%～97%，具体情况如表2所示，能够满足环卫司机的日常作业需求。