《表1 光流跟踪成功率比较》

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《月面特征稀疏环境下的视觉惯性SLAM方法》

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本文方法能够在多层图像金字塔中，采用四元树搜索策略检索鲁棒的特征点，优化了光流跟踪策略。特征点光流跟踪成功率比较，如表1所示。本文方法的平均跟踪（Tracking）和RANSAC匹配的成功率分别为94.27%和75.80%，仅略低于非极大值抑制Fm=10方法，但本文方法相对于Fm=10方法，具有更好的特征分布均匀性和鲁棒性。综上所述，本文方法实现了较高的特征跟踪成功率和较好的光流估计的一致性。