《表1 本实验采用机器人的标称参数[14]》

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《基于干扰观测器的柔性空间机器人在轨精细操作控制方法》

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为验证本文所述方法的正确性和有效性，以某四自由度柔性空间机器人在轨维修任务为例，其标称参数如表1所示，动力学模型及参数定义可参考文献[14]。对其进行关节角位置精细控制，示意图如图5所示。按照本文所提方法，设计了基于干扰观测器和动力学极点配置的控制仿真实验。