《表1 不同轮毂结构下展收比计算结果》

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《基于张拉整体结构的变径步行轮结构设计》

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根据式（21）～式（25）以及张拉变径步行单元自稳定平衡状态下的单元边界约束条件（0°<θ1<60°），选取不同的轮毂结构和不同输入角θ1，依次计算张拉变径步行轮的展收比，计算结果列于表1中，确定当选择“正三角”轮毂结构、θ1=55°时，张拉变径步行轮的展收比可以达到最大。将n、θ1、r1、r2、li1(i=1，2，3）、F，代入式（1）～式（29），并利用Matlab计算得出张拉变径步行轮结构的具体参数，具体参数如表2所示。