《表2 不同系统运行时间对比》

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《基于RGB-D图像的室内机器人同时定位与地图构建》

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本文系统、ORB-SLAM2[18]、RGB-D SLAMv2[11]在运行时间方面的对比结果如表2所示。为保证公平性，RGB-D SLAMv2中同样使用ORB算法检测特征点。