《表2 不同模型在不同视角下的运行时间对比》

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《基于余弦相似度的点云配准算法》

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实验对模型“Cow”和“Feet”进行测试，将所提算法与CPD（Coherent Point Drift）[11]、Scale-ICP（Scale stretch method based on Iterative Closest Point）[12]、Go-ICP（Globally Optimal algorithmIterative Closest Point）[13-14]进行对比，图3和图4为模型“Feet”的实验结果，图5和图6为模型“Cow”的实验结果，表1为不同模型在不同视角下的均方误差统计（MSE）结果对比，表2为不同模型在不同视角下的运行时间对比，若已知已配准点云PP(xppk，yppk，zppk）和目标点云Q(xqk，yqk，zqk），配准后的均方误差为