《表1 机器人工作单元工艺工序》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《断路器柔性装配数字孪生机器人及其运动控制》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

装配机器人通过末端执行器抓取和装配零件，进行柔性化作业时，一般采用多功能执行机构，如图6所示，其中单功能执行器只能完成单一作业，而多功能执行器可以进行多种作业任务。为了提高生产率，实现单工位多零件装配，设计了适用于断路器零件的5爪执行器，如图7所示。执行器设计有5个气缸夹具，可以同步抓取和装配断路器灭弧室、手柄、连动机构、磁系统、螺钉等多个零件。执行器上安装有力传感机构，通过压力感知对装配动作和装配任务进行辨识，进而完成连续化作业。柔性化作业的具体工序如表1所示，包括托盘平动，气缸运动、机器人抓取/放置、零件上料等动作。