《表4 俯仰通道变权重变异鸽群优化前后的参数对照》

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《基于变权重变异鸽群优化的无人机空中加油自抗扰控制器设计》

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本文使用变权重变异鸽群优化整定控制器的参数，优化的结果与粒子群优化算法及经典鸽群算法进行对比，优化算法适应度函数均采用上述的ITAE误差。对于俯仰角控制通道，对r0、h0、β02、β03、a11、a12、β11、β12、b0等9个参数进行优化，其他参数设定保持不变。首先需要对各优化算法的状态参数进行初始化操作，粒子群算法的参数如表2所示，经典和变权重变异鸽群优化的参数如表3所示。自抗扰控制器经过变权重变异鸽群优化算法的优化后，其控制性能得到了进一步的提高，各参数的迭代曲线与优化后的仿真结果如表4和图6～图10所示。