《表1 车辆制动力增长时间》

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《考虑能见度的无信号交叉口行人与车辆冲突识别》

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式中:l为车辆长度，m；d为车辆宽度，m；v1为行人速度，m/s，通常取v1=1.2 m/s；v2为车辆速度，m/s；t1为驾驶员踩下制动踏板到车辆开始制动时间，s，通常取t1=0.09 s；t2为车辆制动力増长时间，s，t2取值见表1；a为车辆减速度，m/s2；φ为车辆起始位置和X轴正向之间夹角，（°）。