《表1 全卷积网络训练损失和耗时》

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《基于视觉与传感器的上下料机器人碰撞预判方法》

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软件环境为Python3.6，Keras底层调用Tensor Flow，训练集共1 800张图像，按照2.3.1中的参数设定，每次训练60张，训练周期为100，共计迭代30 000次，对图3所示的网络进行训练。表1是损失函数趋于收敛时的损失函数的损失值和训练耗时。图5是本文训练过程可视化图像输出。