《表2 ROV主体物理参数》

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《基于Modelica语言的ROV力学系统建模与仿真》

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选取文献[6]中ROV为本文仿真对象，其主体及水动力系数如表2～3所示，其推进器镜像布置情况如图8和图9所示。水平推力T1～T4、垂向推力T9由1002型推进器产生，垂向推力T5～T8则由1004型推进器产生，前者推力约为后者四倍。