《表1 各算法检测到的关键点数量》

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《基于正态形状索引的关键点提取算法》

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为了进一步证明所提算法的有效性，从时间效率上对各种算法进行对比分析。表1和表2分别为无噪声情况下各种算法检测到的关键点数量和运行时间，可以看出，ISS算法运行时间最短，但提取到的关键点个数相对较少，在某些情况下，无法保证足够的关键点数量，可能对后续的点云精简、特征描述子的建立等产生影响。而与LSP、HONO、3DSIFT这3种算法相比，KPQ算法能够提取到较多数量的关键点，但运行时间较长，效率一般。相比较其他5种算法，所提算法能够保证在检测到较多关键点数量的情况下，具有较短的运行时间，从而在一定程度上兼顾了关键点的质量、数量及运行效率。