《表1 整形定位数据的结构》

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《基于Mavlink协议的植保无人机地面监测终端设计》

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负责信息内容由Message ID决定，为获取无人机位置、姿态、喷洒状态等信息，终端需解析Message ID为0x01（系统状态）、0x02（时间）、0x18（GPS原始数据）、0x1E（姿态）、0x21（整形定位数据）、0x0A（喷洒装置）的数据帧。该研究以整形定位数据为例进行负载信息的简要介绍，其数据结构如表1所示，终端通过解析该负载信息，获取经纬度、相对高度等数据。