《表2 1°位置阶跃实验结果》

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《赤道式望远镜的变结构PI控制》

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图10、11是采用PI算法得到的1°位置阶跃响应误差曲线，图12、13是采用VSPI算法得到的1°位置阶跃响应误差曲线。表2是1°位置阶跃实验数据。计算表2中的稳态误差（RMS）时，选取的数据源是进入稳态后25 s内的稳态误差数据。从实验结果可以看出:采用PI算法时，过渡时间为0.68 s，位置阶跃稳态阶段存在稳态极限环振荡，稳态误差为0.62″，并且经过60 s仍无法达到稳定状态；而采用VSPI算法后，过渡时间为0.59 s，消除了极限环，系统可以快速稳定，稳态误差仅为0.13″。