《表1 阶跃激励仿真结果对比》

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《基于PID神经元网络的四旋翼飞行器姿态控制系统》

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训练到第200步时，目标函数J=0.017 5且基本保持稳定，可以认为此时学习过程结束。从输出响应来看，相比于传统PID控制方法，PIDNN能够迅速跟踪系统的期望值，能更快达到稳定值，同时具有较小的超调量。具体稳定时间与超调量如表1。