《表3 视觉测量速率测试结果》

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《基于视觉的集装箱海上并靠吊装位姿识别》

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进行3次集装箱位姿测试，每段随机选取20 s长度的测试数据，统计其中每秒帧数，以及每帧Ar Uco标志点的检出率，得到表3。由表3可以看出，最低帧率为15 fps，平均帧率为23 fps，能满足并联机构控制系统最低10 Hz输入频率的要求。