《表4 点光源照射下的视觉测量试验结果》

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《基于视觉的集装箱海上并靠吊装位姿识别》

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在点光源下同样的试验环境下进行相同的测试，结果见表4。由表4可以看出：在点光照射下，最低帧率由此前的15帧下降了3帧，平均帧率也下降了2帧，可能会进一步增大控制系统的滞后性，影响补偿动作的实时性。同时点光源照射时，由于相机曝光时间增加导致相机噪点增多，在进行Ar Uco外轮廓角点重定位时精度下降，使得位姿精度以及检出率下降。可以得出结论：点光源照射下，由于标志点亮度不均匀且相机采集的图像噪点增加，一方面影响了角点检测速率，降低了输出帧数；另一方面由于噪点可能与角点重合，导致定位精度有小幅度下降。