《表2 基本动作及程序代码》

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《陪伴型机器人陪伴功能的设计与实现》

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对于机器人动作的编排，首先在Arduino端透过Var Speed Servo Library进行伺服电机控制，以myservo Top代表负责垂直旋转的伺服电机、myservo Mid代表负责前倾后仰的伺服电机、myservo Bot代表负责整体水平旋转的伺服电机，使用write（int value，speed）方法控制，输入欲让伺服电机到达的目标角度以及速度，经过不断微调之后编写9个标准动作（表2），每个情境的动作都由这9种基本动作组合而成，根据情境不同，组合动作与顺序有所差别。