《表3 堆上式样变化程序代码》

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《FANUC工业机器人码垛堆积的实现方式》

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位置变量及位置寄存器均属于同一个固定序号的用户坐标系和工具坐标系，当用户坐标系参数发生变化后，所有的位置信息都会跟随该用户坐标系发生变化，但在该用户坐标系下的相对位置不会改变，与位置补偿实现方式类似，其适用于可整体偏移的多码垛堆积情况，并可简化计算量。例如当码垛对象为长方体时，为加强稳定性，通常相邻两层之间错位放置，但实际上每层工件物料的相对放置位置一致，只是不同层之间的摆放方式在姿态上发生了变化，修改每层码垛的用户空间即可实现层级的变化，而程序无需修改。图3堆上式样程序代码见表3。