《表1 船舶A、B的收益矩阵》

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《基于扩展式动态博弈的多船避碰决策模型》

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以A、B、C等3船会遇为例，依据行动集形成的扩展式博弈树[20]（图3），各行动选择可用Oi表示，各行动后的空间状态可用fi表示，各层级依次表示为Ni至Nr，各决策收益可用Pi表示。同时每个子博弈中各船舶可构成各自的收益矩阵。在某一回合的博弈中，船舶A、B的收益矩阵见表1。