《表1 小型试验UAV飞行动力学模型激励信号》

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《基于辨识模型的无人机鲁棒飞行控制方法》

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对于飞行力学模型辨识，纵向需激励飞机的长短周期运动模态，横侧向需激励滚转和荷兰滚运动模态。本文采用多步阶跃信号，具体激励信号设计如表1所示。小型UAV无方向舵，因此荷兰滚运动的激励方式采用快速滚转运动结束后的本体自我振荡。