《表1 某轿车主要参数：车道保持系统研究》

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《车道保持系统研究》

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本文的车辆动力学模型基于车辆动力学仿真软件Carsim搭建的，Carsim中车辆模型精度较高，提供的信息包括偏航角、纵向速度、侧向速度等。本文使用某款轿车的主要参数如表1所示。除了上述的结构参数，制动系统、动力系统和空气动力学特性等参数选择默认值。