《表4 数据集中交通信号灯类型统计》

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《基于NVIDIA Jetson TX2的实时交通信号灯检测算法》

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Bosch数据集由13427帧相机图像组成，分辨率的大小为1280×720，对约24000交通信号灯进行了标注，标签信息由信号灯的当前状态和其边界框信息组成。该数据集还包含丰富的道路场景如：不同的天气条件和光照条件、密集的车辆和多个交变的红绿灯等场景。实际上，数据集包括训练数据和测试数据，它们具有不同的分布，但是，该数据集并没有包含中国的道路场景和夜晚的道路信息。为补充该部分信息，本文将微软LifeCamHD-3000车载摄像头安装在车前，实车采集了100多小时的视频，包含了上海市区与郊区、白天与晚上的道路信息，从这些视频中，截取了约5000张尺寸为1280×720图片，并对此进行人工标注，再将其与Bosch数据集进行组合，得到最终的数据集。本文数据集中训练集和测试集中各类交通信号灯的数量如表4所示。