《表1 厂家电动推杆产品参数》

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《多输出多维度3D打印冗余并联机器人设计与实现》

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(2）电动推杆。电动推杆作为一种将电机的旋转运动转变为直线牵拉运动的电动执行零件，其工作方法类似于常见的液压缸、气缸等执行部件，能实现远端控制或智能控制。电动推杆主要由电机、降速机、丝杠和推杆构成。构造设计有电机和推杆水平型、电机与推杆垂直型和电机推杆同向型。电动推杆具备构造简单、安全性好、单位面积小、质量轻、成本低廉，维修管理较为方便等优势。按照机器人设计的现实需要，设置机器人工作空间为80 mm×80 mm，以此确定推杆距离为90 mm[3]。另外，因为推杆承力较小，所以需要选择负载小、速度快的电动型推杆，在此基础上选择型号为JF-TGA-920的电动推杆，其主要参数为距离90 mm，推（拉）力为50 N，电机选择交流伺服电机，电压22 V，额定功率15 W，产品参数如表1所示。