《表1 白车身焊接Robot控制系统I/O统计表》

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《基于PLC的ABB工业焊接机器人控制系统设计》

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依据ABB工业焊接Robot的控制要求及焊接工艺需求，统计白车身焊接控制系统点位数量（如表1所示），共确定I/O点32个，考虑到控制系统稳定性、扩展性及经济性，选用西门子CPU319为核心控制器，单条指令处理时间约为0.1μs，同时自带Profinet网络接口。数字量输入模型选用6ES7221-1HF32-0XA0、数字量输入模块选用6ES7222-1HB32-0BX0、伺服驱动模块选用6SL3210-5FE10-8UA0[3]。