《表1 优化前后系统参数对比》

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《考虑柔性关节的机械转动臂优化设计》

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传统的控制理论和方法都要求控制对象的精确模型或对象模型的不确定性和外部扰动满足特定的假设，但很难甚至不可能得到控制对象的精确模型。对于关节的承载能力，可以通过检测关节与挡板之间的接触力来间接反映关节的承载能力，方法是将挡板放置在关节的弯曲方向中[8]。然后生成初期个体群空间，即初期解空间，初期个体群成为计算机随机生成的值。优化前后手臂质量与传动机器人手臂系统固有频率的比较见表1。