《表2 机器人均方根误差表》

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《装备制造业转型升级与智能化建设的仿真模拟分析》

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模型建立成功，但还要对模型的结构及参数的有效性进行验证，主要采取均方根误差测算实际值与模拟值之间的误差，误差值越小越能说明模型的有效性高，模拟的数据更准确，为转型升级与智能化建设提供可靠的数据依据。3个状态变量的误差率都控制在±20%内，说明模型具有有效性。见表2。