《表2 UPSO和SPSO方法的实验结果统计》

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《利用多机器人定位室内周期性污染源的实验研究》

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由于源位置CS1在下风区，其附近浓度受送风影响较大且污染物扩散更快，所以本文选取该位置进一步对比了UPSO方法和SPSO方法的性能（表2）。为了避免其他因素对实验的影响，除烟羽跟踪采用不同的算法外，SPSO方法的其他设置与UPSO方法一致。