《表2 燃油消耗及其与其他方法的对比》

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《网联环境下基于分层式模型预测控制的车队能量控制策略研究》

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基于提出的分层式MPC算法所得到的燃油经济性以及由DP算法得到的油耗以及各SOC终值如表2所示，由于终值SOC与预设值有一定误差，因此表2中的油耗是折算了SOC的差值得到的最终等效油耗。由表2可以看出，MPC策略比DP的油耗增加了约14%，SOC终值增加约2.8%，油耗相对DP能量管理策略要高，但仍在可以接受的范围内。由贝尔曼原理可知，DP策略可实现全局最优，因此车队中单车使用动态规划策略优化的油耗最低，SOC终值也更接近参考点。而MPC策略由于其瞬时优化的特点具有实时控制的优越性。