《表1 机床约束条件：复杂约束下的五轴数控系统自适应速度规划》

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《复杂约束下的五轴数控系统自适应速度规划》

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试验加工路径如图13所示，该路径为S形试件单侧路径，整条路径长约690 mm。由于工件安装位置处于混联机床工作空间边缘，机床动态性能相对较差，因此加工过程采用的约束参数比较严格，三根支链最大速度、加速度分别设置为30 mm/s、150 mm/s2，A摆和C摆的最大速度分别设置为0.05π/s，0.1π/s，其余参数与表1中一致。