《表1 室内路径规划约束条件分类表》

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《多约束条件下的正六边形格网室内路径规划》

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不同室内场景与应用偏好下的路径规划往往涉及不同的约束条件，最常见的便是障碍物、时间、距离等。但是，现实需求已不仅仅满足于最短路径，而要更多顾及应用偏好，提供更加多样且个性化的路径选择[4-5]。综合已有研究，将室内路径规划约束条件主要概括为两种：基于场景自身的约束条件和基于应用偏好的约束条件，具体分类如表1所示。