《表1 Kpf的模糊规则表》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《排爆机械臂虚拟样机运动控制的仿真研究》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

模糊控制借助隶属函数完成模糊化，借助模糊规则确定模糊输出，借助清晰化得到控制变量。在该二维模糊PID控制中：模糊论域中部设置三角形隶属函数、两侧设置梯形隶属函数；模糊规则按照表1、表2、表3设置，如表1、表2、表3所示。清晰化使用centriod方法，保证模糊算法得到的修正参数的平顺。