《表1 趋近过程的模糊规则表》

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《基于模糊控制的移动机械臂系统设计》

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针对输入变量Ed，定义其论域为[0，3]，同时确定论域内的模糊子集：Close-B（大近）、Close-S（小近）、Med（适中）、Far-S（小远）和Far-B（大远）；针对输入变量Theta，定义其论域为[-π/2，π/2]，同时包含有PB、PS、O、NS和NB 5个模糊子集；针对输出变量leftv、right-v，定义其控制范围为[0，20]，同时包含模糊子集：Slow-B（大慢）、Slow-S（小慢）、Med（适中）、Fast-S（小快）和Fast-B（大快）。趋近过程的模糊规则如表1所示。