《表1 fp()的模糊规则表》

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《基于模糊免疫PID控制器在球杆网络控制系统中的仿真研究》


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输入变量u和?u由2个模糊子集“正(P)”和“负(N)”进行模糊化,而输出变量fp、fi和fd被3个模糊子集“正(P)”“零(Z)”和“负(N)”模糊化。隶属度函数采用Zadeh的模糊逻辑AND操作和常用的mom反模糊化方法,同时为了保证f(?)对系统的稳定性,以“细胞接受的刺激越大,则抑制能力越小”的原则。设计变量u、Δu和f之间的模糊规则,例如fp(?)的模糊规则如表1所示: